ロボット開発
Trilobite (OMG-02)
- 開発の動機
ご存知の通りRaspberry-Pi(RasPi)は日々、進化しています。少し前のIBM-PC互換機の様に時間が経てば性能がアップしていきます。ムーアの法則の恩恵を受けていると言っても良いでしょう。
- 開発の歴史
大宮技研ではこれまで様々なロボットを開発してきました。特に最近では、RasPiとGroovy-IoTをベースとしたロボットの開発を行ってきました。
- Cyclop Scorpion (一ツ目サソリ)
Groovy-IoTを用いた記念すべき最初のクローラーロボです。前方のWeb-Cameraと後方のフレキのUSBケーブルを介してirMagicianに接続してあります。モータコントローラにはGroovy-PWM (未発売)を用いました。Groovy-PWMはGroovy-IoTのDACを受けて、PWMのDutyを変化させることにより、モータの回転数を制御します。
- Trilobite (三葉虫)
Clickで拡大 大宮技研で製作した第二世代ロボット(OMG-02)になります。モータのコントローラをGroovy-PWMからGroovy-PID(Feedback制御可)にアップグレードし、モータも二軸に対応しました。シャーシ自体も拡張しメカ、制御共に大幅に性能アップしました。
下記にOMG-02のBOMの概要を提示します。金額は高めに見積もっていますし、ある程度は手元の部品(e.g. RasPi)の活用により、より安価に高性能ロボシステムが構築できます。
Category Material Manufacture Model No. Spec. Price
(JPY)Chassis Crawler DOIT T100 Crawler 5,500 Bracket One-Off 5,500 Battery Driver 11.1V 2,500 Controller 7.4V 2,000 Motor Geared
Motor1930
RPM
12V3,000 CPU Raspberry
PiRaspPi3B
(above)6,000 LCD waveshare 1,500 Groovy-IoT Omiya-Giken 2,480 Groovy-PID Omiya-Giken 5,980 irMagician Omiya-Giken 3,980 Camera Stereo ELP 7,000 Power
ModuleStep-down
converterdown to
5.0V300 Misc. Cable USB/
Power1,000 Connector Power 1,000 Screw/Nut 1,000 Total 47,240