このページではJoyStickのパッケージの利用について解説します。

• Installation

  多くの書籍では、下記のコマンドでインストール出来るように書いてあります。

  joystick driver installation for ROS

  sudo apt-get install ros-kinetic-joy sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

  1 2	sudo apt-get install ros-kinetic-joy sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

  　Web-Masterが試した限りでは動作しませんでした。WorkAroundとしてこちらを見つけ追試したところ良好でしたので共有します。

  　具体的な方法を以下に示します。

  Build for joystick driver for ROS

  Shell

  sudo apt-get install libusb-dev sudo apt-get install libspnav-dev sudo apt-get install libbluetooth-dev sudo apt-get install libcwiid-dev sudo apt-get install python-cwiid cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers cd .. catkin_make

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  sudo apt-get install libusb-dev sudo apt-get install libspnav-dev sudo apt-get install libbluetooth-dev sudo apt-get install libcwiid-dev sudo apt-get install python-cwiid cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers cd .. catkin_make

• Confirmation

  　動作確認は以下の方法で行います。

  1. Bluetooth joystickのセッション開始

     　TrilobiteはBT接続前提なので、まずBTのセッションを張ります。

  2. Terminal1: roscore
  3. Terminal2: rosrun joy joy_node
  4. Terminal3: rostopic echo /joy

     　joystickを動かし、出力を確認します。