この章ではROSのインストールについて解説します。

• Linux-PC

  　ホストPCとして利用します。OSはubuntuベースにして、ROSにネイティブ対応させます。今回は手元の機材とロボットへのコントローラとの兼ね合いもあり、GPD-Pocketを利用します。こちらのPCにはROSのベースとなるubuntuのディストリのLinux-mintをインストールしておきます。

• Raspberry-Pi(RasPi) 3B以上

  　ロボに搭載するコンピュータとして、RasPi 3B以上を使います。RasPiを使う理由は、小型・安価・スケーラブルが挙げられます。

  • ディストリ

    　Ubuntu-Mateを用います。UbuntuのバージョンとROSは連動しているので、注意が必要です。

　ROSの勉強をするに当たり、以下の書籍を参考にしました。

本を繙くというのは、ネットで散在している情報がオーガナイズされているので、本の通りになぞれば同じ結果を期待します。ただ、この世界の進化は日進月歩ですので、書籍のとおりには行かないことが往々にしてあります。Web-Master自身もそうなりました。

• 解決方法

  　Debian系のディストリの特長として、apt-get でお手軽に各種ソフトウェアをインストールできます。ROSもその恩恵を受けています。しかし、OSのバージョンアップその他で設定がサーバ側で変わった時はその限りでありません。
  具体的には「Ubuntu で apt-get update が404になる問題」が発生しました。解決方法もこのリンクのとおりでした。