〜工事中〜

Raspberry-Piの設定
Groovy-PIDの応用例の一つであるロボット。ここでは、RobotのコントローラとしてRasPiを使います。RasPiに限らず、広くLinuxを用いているArmの64bit-SoC Coreのボードであれば、広く適用可能だと考えます。

• ROS対応ディストリの選択
  　Robotのシステム構築が前提なので、ROSが使えるディストリを使います。つまり、「RasPiで使える」and 「ROS」となります。以下の対応になります。、
  • Ubuntu 16.04

    kinetic

  • Ubuntu 18.04

• ネットワーク設定
  • host_name 設定

    　以下の設定をします。

    /etc/hostname /etc/hosts

    1 2	/etc/hostname /etc/hosts

  • Wifi (ssid etc.)

    /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.confの設定をします。セッションの数だけ、networkを設定します。

    network={ # Wi-Fi 接続先１ # # SSIDは""で囲う ssid="SSIDを記入" # # 平文のパスは""で囲う psk="パスフレーズ" # # WPA-PSK,WPA-EAP,NONE key_mgmt=WPA-PSK # # WPAの場合はWPAに変更する、WPA2の場合はRSN proto=RSN # # 接続の優先度、数字が大きい方を優先 priority=0 # # ステルスモードの場合は scan_ssid=1 に変更 scan_ssid=0 # # 任意の識別子、ネットワーク設定ファイルで使用している id_str="識別子" }

    1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

    network={ # Wi-Fi 接続先１ # # SSIDは""で囲う     ssid="SSIDを記入" # # 平文のパスは""で囲う     psk="パスフレーズ" # # WPA-PSK,WPA-EAP,NONE     key_mgmt=WPA-PSK # # WPAの場合はWPAに変更する、WPA2の場合はRSN     proto=RSN # # 接続の優先度、数字が大きい方を優先     priority=0 # # ステルスモードの場合は scan_ssid=1 に変更     scan_ssid=0 # # 任意の識別子、ネットワーク設定ファイルで使用している     id_str="識別子" }

  • ssh設定

    　うまくいかない時はopen ssh server の再インストール後、

    sudo systemctl restart ssh sudo systemctl enable ssh

    1 2	sudo systemctl restart ssh sudo systemctl enable ssh

• Samba設定
  • インストール
    installation of Samba

    $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install samba

    1 2	$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install samba

  • /etc/samba/smb.confの設定

    　ユーザ設定に応じて、上記ファイルを設定します。

    editing by nano

    $ sudo nano /etc/samba/smb.conf

    1	$ sudo nano /etc/samba/smb.conf

    smb.confの末尾に以下の設定を追記します。USER_NAMEの部分は自分自身のuser_idで置き換えます。

    USER_NAME should be changed to your REAL username

    [USER_NAME] comment = FREELY COMMENT path = /home/USER_NAME guest ok = yes read only = no public = yes browsable = yes force user = USER_NAME

    1 2 3 4 5 6 7 8

    [USER_NAME]     comment = FREELY COMMENT     path = /home/USER_NAME     guest ok = yes     read only = no     public = yes     browsable = yes     force user = USER_NAME

  • サービスの起動
    Restart service

    $ sudo service smbd restart $ sudo service nmbd restart

    1 2	$ sudo service smbd restart $ sudo service nmbd restart

• SPI enabling

  　表示で利用しているLCDはSPIでのI/Fになりますので、SPIをenablingします。

  SPI enabling

  $sudo raspi-config

  1	$sudo raspi-config

  　後はメニューに従って、SPIをenablingします。

  　python で使う場合は

  install spidev

  pip install spidev

  1	pip install spidev

• GameController設定